A valószínüleg szláv eredetű Karos nevet 1254-ben említik először.Karos templomát 1430-ban említik ,mint Szent László tiszteletére szentelt parókhiális egyházat.
A 15.század első felében háborúk zajlanak,de a második felétől fellendül a gazdaság karos térségében.Ennek a pozitív virágzásnak a 1532-es Szulejmán által vezetett török hadjárat vetett véget.
A 17 sz. -ra a falu teljesen elnéptelenedik, a várost és a majort a törökök felégették.17.-18.sz. táján lassan betelepedik a falu.1700. évi úrbéri jegyzék: a faluban volt már malom, Karos tiszta úrbéres, lakói erre az időre már mind katolikus vallásúak. A település lassan fejlődik.
Az első nagyobb tragédia 1794-ben érte a falut, amikor rövid idő alatt a falu egynegyede leégett,de a lakói hamar talpra álltak. Három év múlva már nyoma sincs a tűzvész következményeinek, ismét teljes minden karosi lakos gazdasága.
Zalakaros környékén a 18. századtól meghatározó volt a szőlőművelés és a bortermelés.
. A 19. század második felében jelentőségéből tovább veszített, még a két világháború közötti időszakban is kisközség, lakói döntően földművelésből élnek. 1908-ban felvette a település a Zala előtagot,ezzel megkülönböztetve magát a Bodrogközben található ugyanilyen nevű településtől. A második világháború után Zalakaroson is megindul a politikai élet pezsgése.
1962-ben kőolaj után kutatva 96 fokos, ásványi anyagokkal dúsan telített termálvizet találtak. A 2307 méterről feltörő víz megváltoztatta a stagnáló zalai aprófalu életét. A gyógyfürdő építése 1964-ben kezdődött és a következő év szeptemberében már meg is nyílt. Hamar népszerű lett bel-és külföldön egyaránt: Eddigi rekordja 1988-ban volt, amikor 891 503 vendéget fogadott,fennállása óta eddig több mint 23 millióan látogatták. A fürdőt a látogatottság növekedése miatt fokozatosan fejlesztették. A fürdőt a látogatottság növekedése miatt fokozatosan fejlesztették.
Az egyre növekvő idegenforgalom magában hordozta a fejlesztések szükségességét és az évek során Zalakaros képe megváltozott. Eltűnt a régi falu, helyében infrastrukturálisan jól ellátott település jött létre a tudatos és szakszerű városfejlesztés eredményeként, melynek megkoronázása a várossá nyilvánítás volt 1997-ben.